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　　贝博betball登录官网贝博·体育(ballbet)贝博ballbetღ★◈。机械动力ღ★◈。人形机器人代表着一个国家的高科技发展水平ღ★◈。人形机器人ღ★◈，又称仿人机器人ღ★◈，涉及控制ღ★◈、规划ღ★◈、机电一体化技术ღ★◈、全方位的AI感知技术ღ★◈，移动能力和工作范围ღ★◈，人机交互等ღ★◈，是一个国家的高科技发展水平的最终体现ღ★◈。最早的“机器人”概念起源于亚里士多德的设想ღ★◈。1927年第一个电驱人形机器人Televox”诞生于美国西屋ღ★◈。随后美国ღ★◈、日本和欧洲在这一领域广泛布局ღ★◈，促进了人形机器人的快速发展ღ★◈。在2000年ღ★◈，我国也独立研制出具有语言功能的“先行者”号人型机器人ღ★◈。2023年随“擎天柱”的诞生ღ★◈，人形机器人或将走入日常生产生活ღ★◈。

　　群雄并起ღ★◈，逐鹿人形机器人ღ★◈。日韩在人形机器人研究领域表现活跃若白百草婚纱照ღ★◈，日本本田代表产品Asimo身高1.3mღ★◈，体重48kgღ★◈，具有57个自由度ღ★◈，可完成上下楼和奔跑等动作ღ★◈。韩国KAIST代表产品HUBO+身高1.7mღ★◈，体重80kgღ★◈，具有32个自由度ღ★◈，在2015年“机器人挑战赛”中获得冠军ღ★◈。美国在人形机器人领域后来居上ღ★◈，波士顿动力研发的代表产品Atls身高1.8mღ★◈，体重80kgღ★◈，具有28个关节ღ★◈，可完成原地起跳转身一周等高难度动作ღ★◈。波士顿动力的人形机器人Atls主要聚焦在科研领域ღ★◈，商业价值低ღ★◈。在波士顿动力优秀的软硬件配置下ღ★◈，Atlas能够完成流畅ღ★◈、高难度的“跑酷”动作ღ★◈。硬件结构上ღ★◈，Atlas拥有轻量级结构件皮肤和足部力控传感器ღ★◈，雷达与深度相机形成视觉感知ღ★◈，28个液压关节驱动完成一系列其敏捷动作ღ★◈，本体搭载3台NUC工控机负责整体控制系统的运算ღ★◈。软件方面ღ★◈，波士顿动力运用行为库ღ★◈、实时感知和模型预测控制（MPC）技术将相机ღ★◈、雷达等传感器接收的数据进行分析并对决策制定和动作规划提供最有效的支持ღ★◈。

　　发展人口老龄化加剧ღ★◈，劳动力供给紧张ღ★◈。据国家统计局数据ღ★◈，我国65岁以上人口比例逐年增加ღ★◈，于2000年突破7％ღ★◈，进入老龄化社会ღ★◈。2021年65岁以上人口占比更是高达14.2％若白百草婚纱照ღ★◈。从全球看ღ★◈，65岁以上人口从1960年的5％增长至2019年的9％ღ★◈，全面进入人口老龄化阶段ღ★◈，劳动力供给将进一步短缺ღ★◈。

　　人均工资逐年增加ღ★◈，用工成本高企ღ★◈。中美作为世界前两大经济体ღ★◈，用工成本逐年增加贝博ballbetღ★◈。根据华经产业研究院数据ღ★◈，2019 美国人均收入65910 美元ღ★◈，9 年复合增速3%ღ★◈。从国内看若白百草婚纱照ღ★◈，据国家统计局数据ღ★◈，2021 我国就业人员平均工资达8.8 万元ღ★◈，2016-2021 年复合增速9%ღ★◈，高于美国6 个百分点ღ★◈，用工成本承压更重若白百草婚纱照ღ★◈。

　　据麦肯锡数据ღ★◈，2030年此数值约15％ღ★◈，复合增速26％ღ★◈。若以此增速估计ღ★◈，中国被替代劳动力数将从2021年的0.15亿人增加到2025年的1.2亿人ღ★◈。根据中国电子学会数据ღ★◈，国内机器人2024年有望达251亿美元市场规模ღ★◈，2020-2024年CAGR约22％ღ★◈。从市场规模看ღ★◈，工业机器人是机器人的主要品类ღ★◈。根据下游不同应用场景ღ★◈，我国将机器人分为工业机器人ღ★◈，服务机器人和特种机器人三大类ღ★◈。根据中国电子学会数据ღ★◈，2021年全球工业机器人ღ★◈、服务机器人ღ★◈、特种机器人市场规模占比分别为41％ღ★◈、40％ღ★◈、19％ღ★◈；中国市场三者的占比为53％ღ★◈、35％ღ★◈、13％ღ★◈。

　　动力系统ღ★◈，智能AI系统和结构单元是特斯拉人形机器人的三大核心ღ★◈：动力系统ღ★◈：相当于人类的四肢ღ★◈，根据智能AI系统中决策层给出的指令做出相应动作ღ★◈，此系统中包括能源电池系统和执行机系统（减速器ღ★◈、伺服电机贝博ballbetღ★◈、控制器ღ★◈、丝杆等）ღ★◈。智能A系统ღ★◈：包括感知层ღ★◈、决策层和传输层三大层ღ★◈，感知层相当于人类的感觉器官ღ★◈，用于感知外界环境状态ღ★◈，此层级涉及传感器和压电元件等ღ★◈。决策层相当于人类的大脑ღ★◈，用于分析感知层收集的数据ღ★◈，并给出相应反馈动作指令ღ★◈，此层级涉及计算能力硬件和机器学习算法等ღ★◈。传输层相当于人体的神经元ღ★◈，负责将感知层收集的数据传导给决策层和将决策层指令传输给动力系统ღ★◈，此层级包括以太网贝博ballbetღ★◈、高速连接器等ღ★◈。结构单元ღ★◈：包括相当于人体骨骼ღ★◈，用以支撑机器人形体的轻量化铝合金贝博ballbetღ★◈、耐磨损碳纤维结构件ღ★◈；相当于人体皮肤ღ★◈，用以包覆和感知的有机工程塑料和树脂材料ღ★◈；相当于人体腹膜ღ★◈，用以保护缓冲内部器件的聚氨酯填充材料ღ★◈。其他ღ★◈：包括接插件ღ★◈、低压线束ღ★◈、面罩玻璃等ღ★◈，价值量不高ღ★◈。

　　受下游机器人行业高景气度带动ღ★◈，国内RV减速器行业市场规模快速增长ღ★◈。据前瞻产业研究院数据ღ★◈，机器人用RV减速器需求量从2014年的18万台增长至2020年的47.5万台ღ★◈。按照RV减速器均价6000测算ღ★◈，2020年RV减速器市场规模约29亿元ღ★◈。从竞争格局看ღ★◈，日系厂商占据主导地位ღ★◈。据华经产业研究院数据ღ★◈，2021年纳博特斯克（Nb）市场占有率约53％ღ★◈，位居第一ღ★◈。国内厂商双环传动市场占有率从2020年的9％增长至2021年的14％贝博ballbetღ★◈，提升明显ღ★◈。

　　谐波减速器由固定的内齿刚轮ღ★◈、柔轮ღ★◈、和波发生器组成ღ★◈。谐波减速机器利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波ღ★◈，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动ღ★◈，从而达到减速的ღ★◈。当波发生器带动柔轮转动时ღ★◈，柔轮在长轴处与刚轮接触ღ★◈，在短轴位置与刚轮分离ღ★◈，导致柔轮上的齿依次与刚轮上的齿进行啮合ღ★◈，达到传递扭矩的目的ღ★◈。通常情况下ღ★◈，谐波减速器刚轮齿数比柔轮齿数多2齿ღ★◈。因此ღ★◈，当波发生器转动一周时ღ★◈，柔轮在相反方向上旋转了刚轮上2个齿所对应的角度ღ★◈，从而实现减速传动ღ★◈。

　　我国谐波减速器市场规模2021-2025年复合增速约25％若白百草婚纱照ღ★◈。据华经产业研究院数据ღ★◈，我国谐波减速器市场规模2020年约15.7亿元ღ★◈，预计到2025年谐波减速器市场规模有望达47亿元ღ★◈，2021-2025年CAGR约25％ღ★◈，其中机器人用谐波减速器市场规模约30亿元ღ★◈，2021- 2025年CAGR约25％ღ★◈。从竞争格局看ღ★◈，日系厂商为谐波减速器主要玩家ღ★◈。2021哈默纳科市场占有率达36％ღ★◈。伴随关键技术的攻克ღ★◈，国内厂商竞争力显著增加ღ★◈，2021年绿的谐波市场占有率达25％ღ★◈，位居第二ღ★◈。

　　伺服电机广泛应用于机器人关节部位ღ★◈，直接影响机器人性能参数ღ★◈。伺服电机主要由定子ღ★◈、转子和编码器组成ღ★◈，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象ღ★◈，具有体积小ღ★◈、质量小ღ★◈、机电时间常数小贝博ballbetღ★◈、线年伺服电机市场规模CAGR约14％ღ★◈。随机器人需求量上升ღ★◈，工业结构升级和电子制造设备等产业的迅速扩张若白百草婚纱照ღ★◈，伺服电机行业充分受益ღ★◈。据工控网统计ღ★◈，2021年我国伺服电机市场规模为169亿元ღ★◈，2015-2021年复合增速11％ღ★◈。从下游应用领域看ღ★◈，据MIR DATABANK数据ღ★◈，2019年机器人市场占比伺服电机下游约8.7％ღ★◈。若维持此比例ღ★◈，我们预计2025年伺服电机市场规模可达287亿元ღ★◈，2021-2025年CAGR约14％.

　　国产伺服电机品牌市场竞争力逐步提升ღ★◈。据MIR DATABANK统计ღ★◈，2021年上半年ღ★◈，国产品牌汇川技术市场占有率从9.8％升至15.9％若白百草婚纱照ღ★◈，反超安川等日系厂商ღ★◈，首次问鼎ღ★◈。排名第二第三的厂商为安川和台达ღ★◈，市场占有率分别为11.9％和8.9％ღ★◈。